茶马交易始于唐朝的唐肃宗时期(756-761年)。初期的茶马交易，是作为少数民族进贡的回赠，至唐德贞元年间(785-805年)，正式开始了商业性的茶马交易。
宋代战事频繁，马匹紧缺，宋神宗于1074年遂遗李杞入川筹措茶叶,对成都府路、利川路的茶叶实行官榷，设茶场司与买茶司，后更名为茶马司，专掌茶马交易。从此茶马交易成为定制，并产生了专门的管理机构和相应的“茶马法”。
北宋开展茶马交易的边市有今晋、陕、甘、川等地，换取吐蕃、回纥、党项、藏等族的马匹，到南宋时，已只剩川甘两地。从西北换得的马价低马壮，一匹好的大马只需名山茶120斤；从西南换的马价高马劣，一匹大马可换名山茶350斤。北宋时甘肃临洮一带曾一度茶贵马贱，100斤茶可换一匹良马；但南宋时，熙河(甘肃)为金所阻，马源大减，一匹良马可换1000斤茶叶。
宋代茶马交易所得马匹，一般每年1万~2万匹，茶马交易一方面保证了防务所需，另一方面也维持了西南、西北部分地区的安宁。
元代因统治者来自蒙古族，不缺马匹，茶马交易因此而终止。
明代初期的茶马交易由官方控制，不许商人介入，官茶实行榷禁，严防走私。驸马欧阳伦因挟私茶出境，被赐自尽。后朝廷有放宽,允私部分官茶商运，商茶官运。茶马比价也有所波动，四五十斤至一百斤茶叶就可换一匹马,每年可换回一万匹马左右。
清代初期继续推行茶马交易，发展较快，在陕西设立了5个茶马司，但已不如明代，顺治三年仅易马1320匹，顺治九年仅易马3000余匹，茶马比价较为稳定，70~120斤就可易一匹马。
清康熙以后，疆域扩大，政局稳定，茶马交易的政治作用和实际需要日趋下降，导致无马可易，甚至出现了积茶溃烂的情况。1705年西宁等地茶马交易停止，1735年甘肃的茶马交易停止。有着千年历史的茶马交易，在中国历史上画上了句号。
以茶易马，是我国古代长期推行的一种茶马政策。在客观上，茶马互市的结果，对于促进我国兄弟民族之间的交流和经济发展，起到了积极的作用。
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